Hardware

Aqui serão colocados comentários sobre o hardware utilizado no desenvolvimento de um robô para o micromouse.

Aqui poderão encontrar informação sobre sensores, motores, encoders e até informação sobre aspectos mecânicos da construção do robô.

 

3 comentários em “Hardware

  • Caro António Valente,
    Os meus parabéns pela iniciativa que irá certamente contribuir para a divulgação da ciência e tecnologia junto das camadas jovens e menos jovens. Irei divulgá-la junto dos meus contatos.
    Participei no Robotop e assisti a V. demonstração do Micromouse, achei a prova e a finalidade da mesma interessante e com potencialidades para interessar os jovens.
    Uma vez que os robôs Micromouse não são usuais em Portugal, vamos precisar de algum apoio para a sua construção. Também algumas das soluções dos robôs Micromouse poderão ser aplicadas nos robôs de busca e salvamento utilizados nos concursos Robotop e FNR.

    Assim, tenho algumas questões para as quais, se for possível, solicito esclarecimento:

    1. Quantos sensores de IR são necessários, no mínimo, para fazer a condução do robô? Os sensores são eficiente até que distâncias?

    2. Quais os emissores e detetores de IR mais indicados (referências) e onde se pode fazer a compra?

    3. Os sensores são afetados pela luz do sol? Como se pode reduzir essa interferência?

    4. No robô, qual a disposição aconselhada para os sensores?

    5. O microcontrolador utilizado no Micromouse necessita de grande capacidade de memória?

    6. No site da Pololu (http://www.pololu.com/catalog/product/1217) existe um encoder que não é muito caro. Poderá ser utilizado no robô micromouse?

    7. No Robotop e FNR as paredes são de madeira branca e também de acrílico transparente, os sensores de IR modulados utilizados no Micromouse também funcionam eficazmente com paredes de acrílico?

    Desde já agradeço,
    Cumprimentos,
    António Francisco

    • Muito obrigado pelo comentário. Nós também esperamos que esta iniciativa contribua para colocar o ‘bichinho’ da robótica nos jovens.
      Agradeço, também, as questões colocadas e vou colocar um ‘post’ sobre os sensores que responde, desde já, a algumas das questões apresentadas.

    • O encoder da Pololu parece-me uma boa solução pois já consegue uma resolução de 3mm. Corresponde a cerca de 60 leituras por célula. Não dá para ser ultra rápido mas é uma boa solução pelo preço. No caso do Grígora, e por questões de contas, a resolução está no 1mm.

      Em relação à memória que o microcontrolador precisa (suponho que memória RAM) tudo depende do algoritmo. Se utilizar o ‘floodfill’ de um modo estático precisará sempre de, pelo menos, 16x16xK bits (labirinto tem 16×16 células e será necessário guardar onde estão as paredes 4bits – N S E W – e o peso que poderá chegar aos 6bits) onde K será de 16bits (10bits no mínimo mas com micros de 8bits teremos de ter 2×8=16bits). De uma forma dinâmica não será necessário guardar o estado de todo o labirinto. No entanto, existem labirintos onde o percurso óptimo tem mais de 100 células.

      Em relação aos sensores IR no acrílico não fiz nenhum teste por isso não sei responder. No micromouse as paredes são brancas (madeira ou plástico) e reflectem bem.

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